Automatische Bahnplanung für Industrieroboter

Studentische Projektleitung:

• Jens Janzen, Elektrotechnik im Praxisverbund

Projektteam:

• Jan Bernhold, Elektrotechnik
• Max Draeger, Mechatronik
• Marius Eickhoff, Elektrotechnik
• Jens Janzen, Elektrotechnik im Praxisverbund
• Gwendolyn Leimkötter, Elektrotechnik im Praxisverbund
• Jonas Wiemeyer, Elektrotechnik im Praxisverbund

Modul:

Elektrotechnik-Projekt

Betreuer:

• Prof. Dr.-Ing. Dirk Rokossa
• Dipl.-Ing. Martin Nardmann
• Dipl.-Ing. Birgit Osterheider

Automatisierung spielt in der Industrie eine wichtige Rolle. Um den Umgang und die Programmierung von Industrierobotern in die Lehre praktisch miteinzubinden, ist im Labor für Handhabungstechnik und Robotik der Hochschule Osnabrück ein Mehrrobotermontagesystem mit insgesamt sieben Industrierobotern aufgebaut. Diese sind entlang eines Doppelgurt-Bandsystems angeordnet. Auf dem Bandsystem werden Produkt-Warenträger zu den einzelnen Robotern bewegt, die dann Montagearbeiten an den Bauteilen auf den Warenträgern durchführen.

Für ihr Projekt haben Studierende den Roboter der Firma FANUC in den Fokus genommen. Er ist in der Anlage an einer acht Meter langen Linearachse installiert und kann sich so an alle Stellen des Bandsystems bewegen. Da sich der Roboter bei Montagearbeiten so durch die gesamte Anlage bewegt, bestand bisher ein Großteil des Programmieraufwandes darin, Kollisionen mit anderen Anlagenteilen und Robotern zu vermeiden. Das Umfahren der verschiedenen Hindernisse musste im Roboter über das Teachen vieler einzelner Positionen programmiert werden.

Die Studierenden haben in ihrem Projekt eine Möglichkeit geschaffen, eine kollisionsfreie Bahn zwischen zwei Koordinaten des Roboters mittels einer Simulationssoftware zu generieren und sie an den Roboter zu senden. Diesem müssen so nur noch Start- und Zielposition vorgegeben werden und die zu fahrende Bahn zwischen beiden Punkten wird automatisch kollisionsfrei berechnet.